Assistance A La Navigation de Personnes

Une des techniques alternatives au GPS pour le développement d'un systčme d'assistance ŕ la navigation pédestre en milieux urbains est la vision embarquée. La localisation du porteur de la caméra s'appuie alors sur l'estimation de la pose ŕ partir des images acquises au cours du cheminement. Ce manuscrit explore deux approches dans le cadre spécifique de la localisation pédestre. La premičre méthode de localisation s'appuie sur des appariements de primitives images avec une cartographie 3D pré-estimée de l'environnement. Elle permet une estimation précise de la pose complčte de la caméra, mais les expérimentations montrent des limitations critiques de robustesse et temps de calcul liées ŕ l'étape de mise en correspondance. Une solution alternative est proposée en utilisant les points de fuite. L'orientation de la caméra est estimée de façon robuste et rapide par le suivi de 3 points de fuites orthogonaux dans une séquence vidéo. L'algorithme développé permet une localisation pédestre indoor en deux étapes : une phase d'apprentissage définit un itinéraire de référence, puis, en phase de localisation, une position approximative mais réaliste du porteur est estimée en temps réel.