Controle automatico de um ROV utilizando sensoriamento de baixo custo

Esta obra trata da implementaçăo do controle automático de um veículo subaquático para a realizaçăo de tarefas de supervisăo de estruturas submersas, sem a utilizaçăo, na lei de controle, do conhecimento prévio de um modelo dinâmico e, principalmente, utilizando uma instrumentaçăo embarcada de baixo custo. Essa instrumentaçăo dispensa o emprego de componentes caros para a determinaçăo da posiçăo e orientaçăo do veículo, como as centrais inerciais. Visando verificar experimentalmente o sistema, implementou-se o controle em malha fechada utilizando-se o sensoriamento proposto para inspeçăo automática de uma estrutura subaquática. A partir dessa implementaçăo, analisa-se o seguimento da trajetória de referęncia pelo veículo e, ainda, comparam-se as imagens capturadas pela câmera de vídeo com as imagens obtidas durante o controle manual do veículo. Na realizaçăo de tarefas de inspeçăo, os resultados experimentais mostraram uma significativa ampliaçăo de desempenho do sistema com controle automático, em relaçăo ao sistema controlado manualmente. Conclusőes finais ainda ressaltam as principais características do sistema (hardware e software de controle) proposto.