Evaluation de la Dynamique Du Vehicule Et Systeme d'Aide A La Conduite

Ce livre présente des techniques d'estimation de la dynamique du véhicule et des attributs de la route pour la detection des sorties de route et des renversements. Nous présentons des travaux basés sur l'estimation de la courbure de la route, cette derničre est ensuite comparée ŕ celle de la trajectoire suivie par le véhicule. Afin d'estimer les variables de la dynamique du véhicule, des observateurs de type TS sont proposés. Un algorithme pour caractériser le risque des sorties de route et alerter le conducteur est développé, il a l'avantage d'intégrer les corrections du conducteur en tenant compte de la dynamique du braquage et le calcul du temps de correction. Le deuxičme objectif de ce livre est la détection des renversements en virage, nous avons estimé des paramčtres et des variables de la dynamique du véhicule qui ont servi ŕ évaluer le risque. Dans ce contexte un modčle de la dynamique dérive-lacet-roulis a été considéré en présence du devers de la route. Aprčs avoir validé ces travaux sur Matlab/Simulink, nous avons réalisé des essais expérimentaux sur le Simulateur CarSim et ensuite sur des véhicules réels équipes d'une centrale inertielle RT2500.