Robo cilindrico acionado pneumaticamente

Este trabalho aborda o desenvolvimento da estrutura da base e do sistema de acionamento, transmissăo e controle do 1ş grau de liberdade de um robô cilíndrico de 5 graus de liberdade acionado pneumaticamente. A base é construída com alumínio estruturado de elevada rigidez, o que confere a sua estrutura mecânica baixas deformaçőes em situaçőes de operaçăo do robô. Além de constituir a estrutura de apoio do manipulador, a base serve de repositório para diversos componentes de sensoriamento e comando dos diversos graus de liberdade do robô e ainda apresenta elementos estruturais que săo utilizados como acumuladores de ar comprimido que servem para atenuar as flutuaçőes de pressăo nos atuadores pneumáticos. O 1ş grau de liberdade do robô, de acordo com a concepçăo de um robô cilíndrico, é relativo ao giro do conjunto de elos do manipulador em torno do eixo vertical. O seu movimento é comandado por um atuador pneumático linear acoplado a um eixo rotativo por uma correia sincronizadora. O controlador proposto é baseado na técnica de realimentaçăo de estados com alocaçăo de polos e compensa a variaçăo do momento de inércia do manipulador devida ao movimento do robô.