Sistema de visao computacional para um robo cilindrico pneumatico

O presente trabalho consiste na elaboraçăo de um sistema de visăo computacional para um robô cilíndrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplicaçăo do método desenvolvido, obtęm-se a posiçăo e orientaçăo de peças a fim de que as mesmas possam ser capturadas corretamente pelo robô. Para a obtençăo da posiçăo e orientaçăo das peças, utilizou-se o método de cálculo dos momentos para extraçăo de características de uma imagem, além da relaçăo entre suas coordenadas em pixels com o sistema de coordenadas do robô. O desenvolvimento do presente trabalho visou também a integrar a esse sistema de visăo computacional, um algoritmo de planejamento de trajetórias do robô, o qual, após receber os valores das coordenadas necessárias, gera a trajetória a ser seguida pelo robô, de forma que este possa pegar a peça em uma determinada posiçăo e deslocá-la até outra posiçăo pré-determinada. Também faz parte do escopo deste trabalho, a integraçăo do sistema de visăo, incluindo o planejamento de trajetórias, a um algoritmo de controle dos atuadores com compensaçăo de atrito e a realizaçăo de testes experimentais com manipulaçăo de peças.